1月25日，數百架無人機在重慶朝天門表揚時，因為主機故障，導致約百架無人機墜落。據悉，大量無人機散落地上和江面。

據悉，無人機集群系統屬于局部感知或通信的分布式體系結構，目前主要的控制方法有：基于局部規則的控制、軟控制、領航跟隨法和人工勢場法。基于局部規則的控制方法最基礎，能實現集群智能的涌現控制，但僅靠它難使集群涌現到期望的控制方向。

軟控制是在局部規則的基礎上通過為集群加入一外部可控的個體引導群內其它個體朝著人們期望的方向運動;領航控制法利用集群中信息豐富的個體引導實現集群控制，現有技術中將掌握航跡信息的個體直接設為領導者，沒考慮個體間在無直接通信的實際情況下如何辨識誰是領導者的問題。

人工勢場通過構建全局勢場函數引導智能體向勢能降低的方向運動，該方法簡單實用，在避障方面有優勢，但存在局部極值問題。

綜上，現有技術中的無人機集群控制方法普遍存在研究情況理想、方法使用各有利弊，存在靈活性不足、控制與避障效果不佳等問題。

關鍵詞： 重慶無人機群表演時失控